Путем долгих гуглений и экспериментов нашел решение, можно сделать так чтобы звук не передавался через MirrorLink, а воспроизводился на самом телефоне. Для этого нужно пересобрать само приложение, изменив в коде канал со STREAM_MUSIC на STREAM_RING. Если кому нужно выложу свой APK для яндекс.карт.