можно и не отпускать педаль тормоза. Главное соблюдать процедуру постановки на паркинг через N на ручник.
Если не отпускать педаль, тогда нужно сильнее продавливать педаль тормоза, чтобы исключить минимальное скатывание. Иначе при снятии с P, будет туго рычаг переводить из-за натяга в коробке.