Несколько дней читал тему и понял, что это простая трата времени, тут или надо в этом разбираться, быть спецом или прислушаться к одному из мнений, но не факт что правильному =) Поэтому плюнул на всё, позвонил знакомому в сервис по Audi (клубный сервис, раньше у него свою предыдущую машину обслуживал) и записался на замену масла в АКПП с его расходниками, решил полностью довериться более профессиональному в этом плане человеку.
В итоге поменяли фильтр и прокладку, и залили масло Mobil ATF 3309 по системе примерно 4+4 с прогреванием коробки.
С новым маслом проездил пару недель, особой разницы не заметил, пробег 53 000.