Вибрации в режимах D и R могут быть ощутимы только на холодной или перегретой коробке.
Переводить рычаг в пробке и при коротких остановках никуда не нужно (как минимум, это приводит к дрочке передач - на нейтрали или в паркинге будут включены вторая и задняя, на драйве - первая и вторая), но в положении P и N коробка работает иначе.
Есть даже целая тема, где пытались понять, проскальзывают ли сцепления во время остановки:
https://forum.tiguans.ru/showthread.php?t=38235.
Давление в камере сцепления при включении любого режима движения вырастает. Это необходимо для более быстрого включения сцепления. Также, я предполагаю, происходит адаптация управляющего воздействия: трогаться мы всегда хотим плавно, а переменных в этом процессе несколько, основной - температура масла.
Соответственно, когда у нас что-то не то с маслом (слишком холодное или слишком горячее) начинаются ощутимые для пассажиров последствия в виде вибраций. При включённой передаче нагрузка на двигатель возрастает - соответственно смещаются частоты резонансов. У меня, например, в жару при работающем кондиционере вибрации особенно ощутимы.
А по итогу - париться и чего-то куда-то специально переключать не нужно. Это автомат и создан он для комфорта водителя - уже тысячу раз говорили. Просто наслаждайтесь машиной!