Не факт что вы заметите отказ лямбы в поведении машины, есть усредненная программа впрыска топлива на этот случай. На некоторых авто (про Тигуан не скажу, книги у меня нет), стоят две лямбы, до и после катализатора.
Есть такой прибор, называется газоанализатор, измеряет СО в выхлопе, раньше на техосмотрах им пользовались, вставляя в трубу глушителя, им и проверяют работу лямбы, сравнивая с показаниями лямбы, чаще применяется график откликов лямбы и анализатора. У дилера газоанализатор вряд ли найти, надо ехать к гаражным умельцам, будет даже дешевле. Но я бы сначала визуально убедился бы в целостности проводов.
А откручивается ламба зонд на холодную, все там просто, тяжелее разьем от датчика просунуть в салон.
У лямбы три, либо четыре провода. Два провода на измерительный датчик, и два провода на нагревательный эллемент, так как датчик правильно работает только после нагрева до определенной температуры. Датчик измеряет содержание кислорода в газах, это тонкая пленка определенных металлов, напыленная на палец, ее проводимость зависит от содержания кислорода, а сверху защитный кожух с дырдочками.
Бывают два вида отказа лямбы, которые и выдают разные ошибки, первое обрыв нагревательного элемента, второй вид отказа - медленная реакция, выход за уставки в программе, которая не всегда вовремя диагностируется машиной поэтому и чек может не загореться, связана с загрязнением измерительного элемента отложениями, к примеру от металлосодердащих присадок в этилированном топливе, отчего и растет расход топлива в расчете на сотню километров...
Судя по ошибки что то случилось с обогревательным элементом. Может и обрыв, а может манда ему пришла на костылях. В этом случае потребуется замена зонда.